Skookum готовит релиз GPS-модуля

[Александр 1-й]

Пощщупали мы вчера энтот самый комплекс с ГПС-ом.

Итак мы испытали 2 режима Скокум 720 + ГПС, а именно режим спасения по высоте - Хард Рескюре, и режим возврата домой. Спасение отрабатывает по достижению высоты 8 метров, отбирая часть управления, т.е. как в режиме удержания точки, управлять можно, но снизиться ниже 8 метров не дает. Возврат домой при щелчке - набирает высоту 8 метров, поворачивает хвостом к пилоту и возвращается в запомненную точку. Управление при этом перехватывается ПОЛНОСТЬЮ, пока не отключишь этот режим. Остается задействован только канал газа, причем дергаешь газом (если в нормале), а он сам меняет углы, чтобы удерживать эти самые 8 метров.
 
 В общем при ГОРИЗОНТАЛЬНЫХ полетах, все работает вполне адекватно. Что происходит после 3Д полета - нам неизвестно поскольку система не наша, а парень дал установить и настроить, это пусть уж он сам разбирается.

Видео с комментариями:

[rattis]

Как я понял, автопосадки нет.

[Александр 1-й]

Да. Как они пишут - из соображений безопасности.

В настоящее время работа системы выглядит следующим образом. Для изменения схемы поведения задействуется один из каналов передатчика, всего возможно 3 модели поведения Норм А и Б, т.е. на любую из них можно задействовать любую из схем поведения.

Схемы поведения:
1. Удержание позиции и высоты. При этом частичный контроль у системы, частичный у пилота. Если режим включен, и отлететь куда то в сторону и допустим вверх - запомниться новая позиция, будет удерживать уже ее, и так все время. Под позицией понимается пространственная позиция в 3-х координатах и расположение корпуса вертолета (т.е. куда повернут хвост). Может быть полезно видимо для съемок.
2. 3 под-режима спасения, а именно:
а) безусловный режим - вертолет зависает в нормале на высоте в момент включения, хвост разворачивается к пилоту
б) жесткий режим - система не вмешивается в управление пока высота полета превосходит пороговую, при снижении ниже - вертолет зависает в нормале на высоте заранее заданной (по умолчанию 8 метров), хвост разворачивается к пилоту
в) мягкий режим - то же что и в жестком, но высота определяется системой автоматически, в зависимости от предыдущей скорости сближения с землей
3. Возврат домой - вертолет занимает заранее заданный эшелон высоты (по умолчанию 8 метров), разворачивается хвостом к пилоту и путем наклона ротора по кратчайшему расстоянию летит к точке старта над которой и зависает на заранее заданной высоте. В режиме 1 частичный контроль управления остается у пилота (т.е. мы свободно можем сами менять точку удержания, в режиме 2 - частичный контроль передается только после отработки фиксации спасения, в режиме 3 система полностью забирает контроль на себя, передатчик не действует).
Для отрабатывания режима 3 необходимо не забыть в начале раскрутки ротора (при уровне газа выше 10%) щелкнуть кратковременно в этот самый гоухом, чтобы он запомнил текущее положение как дом. В воздухе "дом" не запоминается. Если щелкнуть РТХ при не заданной позиции дом, произойдет отработка по режиму №1, т.е. вертолет зафиксируется в последней точке.

[rattis]

Вообще, алгоритм поведения вполне логичный.