Форум любителей RC-моделей Сибири
От первого лица. Попробовал, испытал, рекомендую... => Пилот Александр 1-й => : Александр 1-й 06 March 2012, 01:31:29
-
Наш земляк из Харькова Сергей (TeHoTaMy), ставший за год самостоятельных сборок прошивок, доработок, и.т.д., мультироторных моделей достаточно серьезным специалистом в этом деле, разработал принципиально новую модель мультикокоптера.
(http://img593.imageshack.us/img593/3102/603p.jpg) (http://img593.imageshack.us/img593/3102/603p.jpg)
Цитирую дальше его:
Сегодня представляю реализацию "в металле" своей идеи октокоптера, состоящего из двух независимых квадрокоптеров, соединенных между собой карданным шарниром.
Конструкция предназначена для аппарата, несущего видеокамеру, и позволяет очень, на мой взгляд, эффективно решить две проблемы - стабилизация подвеса камеры и повышение надежности всего аппарата.
Как видно на фото, квадрокоптеры одинаковые по конструкции, размерам и системе электронной стабилизации. Разница лишь в настройках системы управления.
Задача нижнего квадрокоптера - нести часть веса камеры (и остальной полезной нагрузки) и стабилизировать горизонт. По крену и тангажу он не управляется, а лишь триммируется двумя отдельными каналами.
Верхний квадрокоптер также несет половину веса полезной нагрузки и перемещает весь аппарат в горизонтальной плоскости за счет изменения крена и тангажа.
По рудеру и тяге оба они управляются синхронно от одного канала.
Поскольку коптеры совершенно независимы, то в случае полного отказа одного из них, второй будет должен спасти ситуацию с минимальными потерями для себя, камеры, людей и их собственности.
Видео первого полета -
4+4x first flight.mp4 (http://www.youtube.com/watch?v=eNXAzeo1w7o#)
Если вам это все интересно, смотрю коптеристов в ваших краях много, могу позвать его на форум.
(http://img209.imageshack.us/img209/8828/604jx.jpg) (http://img209.imageshack.us/img209/8828/604jx.jpg)
-
Не совсем понятно, как он будет его спасать при отказе верхнего, если нижний не рулится по элеронам и элеватору? Ну и возбуд системы стабилизации здесь тоже похоже полный финиш будет. Хотя это у любого коптера полный финиш. :D
-
Не совсем понятно, как он будет его спасать при отказе верхнего, если нижний не рулится по элеронам и элеватору
Осмелюсь предположить, что оно на нижнем будет пикировать как на парашюте... :)
-
пикировать
Во, во! И я о том же!
-
Интересная идея :)
На счет руления и тд - все зависит от кода.
Можно предусмотреть, что в аварийном режиме все будет рулится как надо :)
-
Можно предусмотреть, что в аварийном режиме все будет рулится как надо
Я тоже так думаю.
Вообще, идея интересная и, безусловно, имеющая право на существование.
Я думаю, надо попросить Александра пригласить своего знакомого к нам на форум.
-
Карданное соединение половинок, я так понимаю, вместо подвеса камеры.
-
Инетерсно, кстати, было бы видео с этого аппарата увидеть :)
-
Инетерсно
Действительно, такого инетресного написания этого слова я еще не встречал :)
-
от слова инет
-
Я конечно не спец по квадрикам... но мне кажется что единственный плюс от данного решения это повышение грузоподъемности... да и то не факт.
-
мне кажется что единственный плюс от данного решения это повышение грузоподъемности...
Как минимум, за счет шарнирного соединения верхней и нижней половинок, раскачка камеры должна резко уменьшиться, ведь нижняя половинка может работать в удержании горизонта, независимо от верхней...
Надо видео, с бортовой камеры, однозначно...
-
На самом деле у классического октокоптера грузоподъемность будет больше (меньше деталей - больше полезный груз).
В плане надежности тоже вопрос. У меня падений из-за отказа мозгов например не было. Хотя вероятность такая существует, хоть и очень низкая. В этом случае дублирование систем это хорошо.
Потеря одного из движков в полете вещь тоже маловероятная, да и на октокоптере не столь критичная (все равно можно его нормально посадить).
А вот в плане стабилизации камеры, мне решение кажется очень любопытным :)
-
падений из-за отказа мозгов например не было. Хотя вероятность такая существует, хоть и очень низкая.
Да где уж там низкая :)))))))
У меня 100% падений произошли из-за отказа мозгов.
Да и на вертолетах аналогично. Только там мозги пилота не справляются :)
-
ИМХО подавляющее число падений квадриков у большинства пилотов - именно из-за отказа мозгов (возбуд системы стабилизации входит сюда же). И это при том, что опять же большинство пилотов квадриков свего лишь тупо висят. Какая уж тут "надежность"? А как поведет себя система, если один из них "вхбунтуется", да еще на шарнирном подвесе? ИМХО обычный октокоптер со стабилизированным подвесом "безопаснее" в разы. Это вариант лишь для поиграться необычным, пока камера целая.
-
Ну у тебя случай особый :)
Причем косяк, хочу заметить, в первый раз выявился еще при взлете ;)
А так - чтоб все хорошо-хорошо, а потом ППЦ, бывает оооооочень редко :)
-
ИМХО подавляющее число падений квадриков у большинства пилотов - именно из-за отказа мозгов (возбуд системы стабилизации входит сюда же). И это при том, что опять же большинство пилотов квадриков свего лишь тупо висят. Какая уж тут "надежность"? А как поведет себя система, если один из них "вхбунтуется", да еще на шарнирном подвесе? ИМХО обычный октокоптер со стабилизированным подвесом "безопаснее" в разы. Это вариант лишь для поиграться необычным, пока камера целая.
Ну, я бы так не сказал. То, что блинчиком большинство летает - это да :)
Но не в технике дело. Можно и вот так отжигать:
wet ar.drone dream (http://vimeo.com/37132333)
И ничего не сходит с ума :)
А вероятность падения из-за программной ошибки, на хорошо облетанной прошивке, имхо ниже, чем от возможного механического отказа. (детали изнашиваются, код - нет :) )
-
Земляки, приветствую вас всех!
Спасибо за приглашение!
Зовут меня Сергей (на харьковфоруме - MoToP).
Вот вам видео с борта.
Особой художественной ценности в нем нет, только тестирование поведения нижней платформы.
От взлета до приземления, без монтажа и музыки. :)
На отметке 2:35 - фигура "облет" - самое нестабильное место. На видео с земли оно на 1:20.
Камера закреплена жестко, штатной защелкой, с люфтом.
Приземление - на последнем дыхании обоих аккумуляторов :).
4+4x first onboard video.mp4 (http://www.youtube.com/watch?v=VwZHs6tqBuo#ws)
-
Приветствую, Сергей!
Как говорится, добро пожаловать!
Разработка, безусловно, очень интересная.
Видео, сразу скажу, смотрится очень необычно. Такле впечатление, что коптер все время висит на одном месте - видимо, из-за того что камера вместе с нижней платформой все время выровнена по горизонту.
Вопросов к Вам (к тебе?) будет очень много.
Первый - что за мозги использованы. Есть ли между ними связь или "нижние" только на выравнивание?
-
В качестве мозгов используется немецкий FlightControl v2.0 и регуляторы, управляемые по шине I2C. Сделал на нем уже почти десяток коптеров, весом от 100 грамм до 2кг, и ни разу не столкнулся со случаем возбуждения системы регулирования, о котором тут часто упоминают. Очень стабильный мозг!
Связи между коптерами нет, даже приемники раздельные.
.......
Идея такой конструкции возникла, когда в своем хобби я подошел к тому, что надо было начинать строить нормальный подвес для камеры. А глядя на то, каких усилий приходится прикладывать другим для достижения более-менее приличных результатов, особого желания не возникало. Пришлось искать иной путь. Теперь подвес может быть прстым и легким.
-
Мне видео с борта понравилось - почти стабильная картинка.
-
Пока никаких дополнительных настроек я не делал - все по дефолту. Однако, вижу, что акселерометр нижней платформы работает не так, как хотелось бы. Он слишком активно корректирует горизонт. Это заметно при длительном или очень резком движении с относительно большим горизонтальным ускорением. Платформа начинает медленно крениться в сторону вектора ускорения. Очевидно, требуется настройка. Будем ждать теплой погоды.
-
Я конечно не спец по квадрикам... но мне кажется что единственный плюс от данного решения это повышение грузоподъемности... да и то не факт.
Действительно, и кажется, и не факт :) Повышения грузоподъемности никто не ожидал. Единственное, где можно сэкономить в весе, это более легкий и менее энерговооруженный подвес камеры. Ему теперь не нужно точно и быстро отрабатывать рывки и наклоны коптера, а двигать камеру медленно и плавно.
-
Неплохое видео!
Есть немного вбираций.
Если избавиться от них, то будет вообще супер! :)
-
Открыли вчера летный сезон на аэродроме имени Гризодубовой в с.Коротич.
В т.ч. немного отснял полеты "восьмекрылого семичлена" ;)
korotich23.03.12.avi (http://www.youtube.com/watch?v=_CT2Jwxq5bA#)